多维力和力矩传感器技术与煤矿井下机器人系统研发
目前，多维力和力矩传感器在机器人、航空航天、生物医学等领域得到了广泛应用，特别是在机器人领域。随着机器人的发展进入智能机器人阶段，智能机器人的“触觉”、“力觉”和“听觉”主要通过其配备的传感器得以实现。
LZ-SWY三维力压扭传感器
多维力和力矩传感器可分为电阻应变式、压电式、电容式、光学式等几类。ATI的六轴力力矩传感器，采用的是硅应变片原理，扭力梁上贴硅应变片，硅应变片感应外力后产生阻值变化，再转化成电压信号，之后根据电压变化，对应出力和力矩的数值。传感器输出六个数值Fx，Fy，Fz，Tx，Ty，Tz给机器人控制器，不同的机器人是根据自己的机器人控制系统，开发自己相适应的软件包，通过计算后，变成可执行程序，从而改变机器人工具和工件的接触力。机器人控制当中末端力反馈可以实现带六维力和力矩传感器的整臂控制，这大大拓展了机器人应用场景。
该项技术融入煤矿井下机器人的研发，形成煤矿井下探测机器人控制系统、煤矿井下瓦斯、地压智能巡检机器人系统、煤矿井下无人掘进机器人自适应系统、煤矿井下智能化采煤工作面机器人系统、煤矿井下智能运输和钻锚机器人系统，煤矿井下救援机器人系统等，为建成无人化煤矿提供重要的技术支撑。
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